Raspberry Pi 5をOpenOCDでつないでみた

OpenOCDを使ってRaspberry Pi 5のデバッグができるかどうか試してみました。

使用したのはFT232Hを使った自作のMPSSE-JTAGケーブル。GPIOL0とL1にTRSTとSRSTを割り当てています。まずはZadigという極悪ツールでFTDIのドライバをlibusbに置き換えて接続します。

設定のcfgファイルはこんな感じです。

adapter driver ftdi
ftdi vid_pid 0x0403 0x6014
ftdi layout_init 0x0008 0x0ffb
ftdi layout_signal nTRST -data 0x0010 -noe 0x0100
ftdi layout_signal nSRST -data 0x0020 -noe 0x0200
adapter_khz 1000
transport select jtag
reset_config trst
telnet_port 4444
jtag newtap rp5 tap -irlen 32 -expected-id 0x2a03217f 
dap create rp5.dap -chain-position rp5.tap
target create rapi0 cortex_a -dap rp5.dap -coreid 0 -dbgbase 0x80090000け

結果ですが、IDCODEが0x2a03217fであるという検証と、IR CAPTUREが0x001dであるという検証は通りますが、次のDAPの部分でエラーが出てしまいます。

Invalid ACK (0) in DAP response って何でしょうね。adi_v5_jtag.cの中にあるエラーメッセージであるように見えます。