RaXinoの加速度センサを動かしてみる

RaXinoにはSPIバスに加速度センサとSPI ROMがつながっています。
今日はこのSPIバスの動作テストを行ってみました。

加速度センサは、こちら。

ST社のLIS331DLTRというものです。8bitの分解能で±2gを測ってくれます。
プログラムを書いて、USBケーブルで吊って、ぶらぶらさせます。

じつは、このUSBケーブルは電源と、USB仮想COMポートを兼ねているんです。

だから、USB経由で加速度データを取得できました。

ちなみに、作ったプログラムはこのような感じです。
// RXduinoのサンプルプログラム // Arduinoのスケッチ風に簡単にプログラムが作れます // (C) 2012 Tokushu Denshi Kairo Inc. #include <rxduino.h> // これをインクルードするだけでOK!! #include <serial.h> #include <spi.h> volatile int count = 0; bool accel_sensor_exist = false; void setup() { Serial.begin(38400); Serial.println("Start RXduino !"); //SPIを加速度センサ用に初期化 SPI.begin(); // ★SPI.beginを行うと、ClockDivider、BitLength、BitOrder=LSBFIRSTが初期化されてしまうので、 // setClockDividerなどはbeginの後に行うこと SPI.setClockDivider(SPI_CLOCK_DIV64); SPI.setBitLength(8); SPI.setBitOrder(MSBFIRST) ; SPI.port = SPI_PORT_NONE; pinMode(PIN_LED0,OUTPUT); pinMode(PIN_LED1,OUTPUT); pinMode(PIN_LED2,OUTPUT); pinMode(PIN_LED3,OUTPUT); //関係ないCSをHレベルにしておくことは必要 pinMode(PIN_SPI_CS2,OUTPUT); pinMode(PIN_SPI_CS3,OUTPUT); digitalWrite(PIN_SPI_CS2,1); digitalWrite(PIN_SPI_CS3,1); // 加速度センサを初期化 SPI.port = SPI_PORT_RAXINO_ACCEL; SPI.setBitLength(16); SPI.transfer(0x2047); // unsigned long recv; recv = SPI.transfer(0x8f00) & 0xff; // Serial.print("ACCEL WHO_AM_I="); Serial.print(recv,HEX); Serial.print(" "); if((recv != 0) and (recv != 0xff)) { Serial.print("Accel sensor found."); accel_sensor_exist = true; } recv = SPI.transfer(0xa000) & 0xff; // Serial.print("CTRL1_REG1="); Serial.print(recv,HEX); Serial.println(" "); // コマンド(8bit)とデータ(24bit)を別々に送受信してみるテスト SPI.port = SPI_PORT_NONE; // CSを自分で制御する digitalWrite(PIN_SPI_CS2,0); // CS2を下げる SPI.setBitLength(8); SPI.transfer(0x9f); // コマンド送信 SPI.setBitLength(24); recv = SPI.transfer(0); // データ(24bit)受信 Serial.print("SPI ROM JEDEC ID="); Serial.print(recv,HEX); Serial.print(","); digitalWrite(PIN_SPI_CS2,1); // CS2を下げる digitalWrite(PIN_SPI_CS2,0); // CS2を下げる SPI.setBitLength(32); SPI.transfer(0x90000000); // コマンド送信 90 00 00 00 recv = SPI.transfer(0); // データ受信 Serial.print("ID="); Serial.print(recv,HEX); Serial.print(","); digitalWrite(PIN_SPI_CS2,1); // CS2を下げる // コマンド(8bit)とデータ(8bit)を一緒に送受信してみる // CSを自動で動かしてみるテスト SPI.port = SPI_PORT_RAXINO_ROM; // ポート番号を設定してCSを自動的に動かす SPI.setBitLength(16); recv = SPI.transfer(0x0500); // コマンド送信 05 00 Serial.print("STATUS_REG="); Serial.print(recv & 0xff,HEX); Serial.println(""); delay(3000); } void loop() { digitalWrite(PIN_LED0, count & 1); digitalWrite(PIN_LED1, count & 2); digitalWrite(PIN_LED2, count & 4); digitalWrite(PIN_LED3, count & 8); count++; unsigned long recv; // 加速度センサ SPI.port = SPI_PORT_RAXINO_ACCEL; SPI.setBitLength(16); if(accel_sensor_exist) { const float fullscale = 2.3; // 2.3g g=重力加速度 do { recv = SPI.transfer(0xa700) & 0xff; // if(recv & 0x80) { // オーバーランしている SPI.transfer(0xe900); // 読み捨て SPI.transfer(0xeb00); SPI.transfer(0xed00); continue; } } while ((recv & 0x08) == 0); // 新しいデータがないならループ int x,y,z; x = (signed char)(SPI.transfer(0xe900) & 0xff); y = (signed char)(SPI.transfer(0xeb00) & 0xff); z = (signed char)(SPI.transfer(0xed00) & 0xff); Serial.print("X="); Serial.print((int)(x/128.*fullscale*1000.),DEC); Serial.print("mg "); Serial.print("Y="); Serial.print((int)(y/128.*fullscale*1000.),DEC); Serial.print("mg "); Serial.print("Z="); Serial.print((int)(z/128.*fullscale*1000.),DEC); Serial.println("mg "); } }

Arduinoのスケッチ風に、RXマイコンのプログラムがかけるようになりました。我ながらちょっと面白いと思ってきました。

このSPI操作に対応したライブラリとサンプルコードは明日アップロード予定です。お楽しみに。

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