RXマイコンでCMSIS-DAPができた！

先日から開発していた「RXマイコンでCMSIS-DAP」がついにできました！

とりあえずは動画をご覧ください。

現在、KEILのMDK-ARMからトラ技付録のLPC810ボードに、プログラムをダウンロードしたり、デバッグしたりできるようになりました。

KEILで使っているときの画面はこんな感じです。

LPCXpressoでも使いたい・・

ところが、このCMSIS-DAPをLPCXpressoから認識させることはできません。なぜなら、LPCXpressoは特定のVIDとPIDでないと認識しないためです。そこで、ちょっとごにょごにょとしたら・・

はい。LPCXpressoからでもRX-CMSIS-DAPを認識してLPC810をデバッグできるようになりました。

このCMSIS-DAPデバッガは、LPC810専用ではありません。LPC-Link2に入っているLPC4370などもデバッグできます。

けっこう苦労した

そりゃCMSIS-DAPだからCortex-Mは全部対応だろ、と言われそうですが、結構難しいのです。デバイスによってCMSIS-DAPで使われるコマンドが違ったりするし、マイナーなものまで使われるので「使わなそうな機能」を端折って実装すると、特定のデバイスで動かないなんてことになります。

開発のときには、KEILのMDK-ARMからデバッガを起動して、送られてくるパケットを見ながらデバッグをしていました。

CMSIS-DAPの実装でハマッた点を述べておきます。

1. APからReadするときにはPOST動作となる。つまり、APから読み出すためのコマンドを最初にSWDで転送して、次の転送でDPのRDBUFF(0x0e)を読み出す。
2. APからReadするとき、最後にDPのRDBUFFを読むようにしておかないと、（つまり、Postのリクエストが中に残っていると）、誤動作する
3. DAP ReadでWAITやFAULTが返ったときに、33bitのデータ+パリティを読み出してはいけない。（別途コマンドで「常に読み出す」を指定した場合は除く）
4. DAP ReadでMatchという動作がある。MASKを設定して、読み出したデータでMASKでANDした値が、MatchValueになるまで待つというもの。Match動作のときには読み出した値をホストに送らなくてよい。
5. デバイスによって、Matchのときの繰り返し回数は異なるので、ちゃんと実装すること。
6. Abortという動作は、ABORTレジスタ（DPのアドレス0）に書き込むことをいう

パケットをずーっと見ていて思ったのは、おそらく、Cortexのデバッグのやり方は、ARM7やARM9の頃と同じく「コード片」を送り込んでいるのだろうなということです。バウンダリスキャンのINTESTコマンドで送り込む代わりに、アクセスポート経由で送り込んでいるのでしょう。

その点はあまり変わっていない気がしました。

機能

結局、真面目にCMSIS-DAPのほとんどの機能を実装しました。

• NXPのLPC810（トラ技のおまけ）
• NXPのLPC4370(LPC-Link2のCPU)
• STMicroelectronicsのSTM F3Discovery
• FreeScaleのFRDM-KL25Z

で動作確認できました。

このRX-CMSIS-DAPは、

• GR-SAKURA
• RaXino
• 究極のRX62Nボード
• 秋月RX621ボード
• Interface付録RX62N
• マルツで売っている青いRX63N

で動くようにして、今週末の公開を目指します。